一种基于康复训练机器人的阻抗自适应的运动控制方法[发明专利]

来源：世旅网

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种基于康复训练机器人的阻抗自适应的运动控制

方法

专利类型：发明专利

发明人：宋爱国,王楠,李会军,柯欣,吴常铖,李晓鹏,崔建伟申请号：CN201110225357.6申请日：20110808公开号：CN102306029A公开日：20120104

摘要：本发明公开了一种基于康复训练机器人的阻抗自适应的运动控制方法，其特征在于，由在线辨识器根据力传感器和位置传感器采集得到的患肢的作用力和位置计算出患肢的等效质量参数、等效阻尼参数和等效刚度参数，再利用这些参数的变化量、及，对比例-微分-积分控制器的比例系数积分系数和微分系数进行修正，比例-微分-积分控制器输出的电机功率信号转变成力矩电机的驱动信号，用于控制力矩电机的工作。该控制方法可提高康复训练机器人的控制柔顺性和安全性。

申请人：东南大学

地址：2111 江苏省南京市江宁开发区东南大学路2号

国籍：CN

代理机构：南京天翼专利代理有限责任公司

代理人：汤志武

更多信息请下载全文后查看

因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容

查看全文