专利名称：一种灵巧手指机构、机械手及控制方法专利类型：发明专利发明人：祝兴,罗静静
申请号：CN201911191049.9申请日：20191128公开号：CN110871450A公开日：20200310
摘要：本发明提供了一种灵巧手指机构、机械手及控制方法。其中灵巧手指机构包括基体，一端与基体铰接的手指，设置在手指的另一端的压力传感器，以及用于驱动手指摆动的驱动装置；驱动装置包括可沿轴向移动的滑杆，一端与手指中部铰接、另一端与滑杆铰接的连杆，以及用于驱动滑杆沿轴向移动的动力组件。机械手包括所述灵巧手指机构。控制方法包括步骤：A.接收压力施加指令后，根据弹预设的簧变形量‑压力值曲线确定与目标压力对应的目标变形量；B.根据目标变形量控制推杆移动；C.根据实测的压力值调节推杆的位置，从而使压力值在目标压力的允差范围内。该灵巧手指机构、机械手及控制方法可实时采集施加在物体上的压力数据，有利用提高施力力度控制精度。
申请人：季华实验室
地址：528200 广东省佛山市南海区桂城南平西路13号承业大厦13楼
国籍：CN
代理机构：佛山市海融科创知识产权代理事务所(普通合伙)
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