ucos内核运行机制

μcos是一种常见的嵌入式实时操作系统（Embedded RTOS），与计算机操作系统一样，它以“进程”为单位对CPU资源进行调度和分配，ucos中的“进程”被命名为任务（下文记为TASK，以与ucos内核代码保持一致）。

μcos最多可同时运行21（或22*1）个TASK，即最多有21（或22）个TASK根据μcos的CPU资源调度分配策略获取CPU资源，得到执行。其中用户可用20个，其他的为μcos系统自用TASK。

根据μcos的CPU资源调度分配策略，所有TASK所处状态有五种，如下图所示，

DeleteSleepingCreateFinish WaitingReadyFinish ISRPendingScheduleISRWaitExecutingINT 其中，



Sleeping：睡眠态，指TASK驻留在程序空间之中，还没有建立的状态。TASK可以在μcos系统启动时建立，也可以由其他TASK建立。TASK建立后，即进入Ready状态，等待分配CPU资源。处于Sleeping的TASK不能得到CPU资源的分配，处于其他状态的TASK都可以被删除而回归到Sleeping状态。  

Ready：就绪态，即等待分配CPU资源的状态。处于Ready中的所有TASK中优先级最高的，可以获取CPU资源。分配到CPU资源后，TASK即从Ready状态切换到Executing状态。 Pending：挂起态，即将TASK挂起等待某“事件”的触发而重新回到Ready状态。这样的“事件”包括EVENT、Flag和时钟节拍器超时（将在XXX小节详述）。处于Pending的TASK不能得到CPU资源的分配 

ISR：中断服务态，即CPU收到中断后，根据中断向量服务表执行相应的中断服务子程序，此时正在执行的TASK就进入ISR，等待中断子程序执行完成后，该TASK回归到Ready。若该TASK是处于Ready中的所有TASK优先级最高的，则该TASK可以进入Executing得到继续执行，否则继续处于Ready等待CPU资源。 

Executing执行态：TASK获取到CPU资源，正在执行的状态。

（本文完）

本系列文档主要是分析μcos在ARM的运用以及μcos内核运行机制。 本文档纯属自我学习总结，只做学习交流用途！

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